A település már a középkorban is létezett, de kevés ismeretünk van róla, feltehetőleg kis falu volt. Nevének Tarján része az azonos nevű magyar honfoglaló törzs nevéből származik, a salgó régi magyar szó jelentése pedig: „fényes”.

Vára, melyről Petőfi Sándor Salgó című versét írta, a 13. században épült.

A településnek temploma már a 13. században is volt. A középkor folyamán "kenyeretlen Tarjánként" említik először a település állapotát jelezve. A 17. században már kovácsműhelye és malma is volt a falunak, amelynek ekkor 247 lakója volt. Fülek várának 1682-es ostroma után a település elnéptelenedett, és tíz évig lakatlan maradt. A lassan újra benépesülő település még sokáig nem tartozott a jelentősebbek közé.

1850-ben barnaszenet fedeztek fel a falu közelében. Beindult a bányászat, majd az erre alapuló ipar, így a település is gyors növekedésnek indult. Az 1860-as évek végén megalakult az akkori idők egyik legnagyobb társasága: a Salgótarjáni Kőszénbánya R.T. 1881-ben két cég egyesülésével óriási gyárkomplexum alakul ki elsősorban az itteni szénelőfordulásoknak köszönhetően: a Rimamurány-Salgótarjáni Vasmű R.T. Ez akkoriban az ország második legnagyobb vasfinomító vállalata volt. Az ide özönlő idegen munkások miatt ekkoriban a város etnikai viszonyai is jelentősen változni látszottak. A megszervezett oktatásnak köszönhetően azonban sikerült egységes magyar munkásréteget kinevelni. 1922-ben kapott városi rangot. A város első polgármestere dr. Förster Kálmán. 1950-ben az addigi Balassagyarmat helyett Salgótarján lett Nógrád megye székhelye. Ez újabb fejlődéshullámot indított meg. Ugyanebben az évben hozzácsatolták Baglyasalja községet, 1961-ben Zagyvapálfalvát, 1973-ban Zagyvarónát, 1977-ben pedig Somoskő és Somoskőújfalu községeket. Somoskőújfalu a 2004.09.04-i népszavazás alapján 2006-ban levált Salgótarjánról.

1994-ben Salgótarján a megyei jogú városi rangot is megkapta.

Forrás: Wikipédia